威海新创菱机电设备有限公司
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械手控制系统
一、控制要求：
1、机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。
2、搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。
3、上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。
4、当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能放出放下信号。
5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置——夹紧工件——夹住工件上升到顶端——机械手横向移动到右端，
进行光电检测——下降到B处位置——机械手放松，把工件放到B处——机械手上升到顶端——机械手横向移动返回到左端原点处。
用组态王做的一个模拟画面如下所示：
二、三菱PLC输入输出分配：
三、西门子PLC输入输出分配：
四、欧姆龙PLC输入输出分配：
五、松下PLC输入输出分配：
